Fórmula de Grübler
Todo mecanismo constituido por eslabones unidos por pares cinemáticos posee cierto número de grados de libertad.
Para mecanismos planos, este número se calcula mediante la fórmula de Grübler;
G.D.L= 3 (n-1) – 2P(I) – P(II)
Es importante tener en cuenta para el cálculo de los grados de libertad entre engranajes, la zona de contacto entre dientes de dos engranajes es considerado un par leva; Par de segunda clase.
siendo:
n= número de eslabones móviles del mecanismo.
P(I)= número de pares cinemáticos de primera clase.
P(II)= número de pares cinemáticos de segunda clase.
Posibilidades:
- G<0 Estructura hiperestática.
- G=0 Estructura isostática.
- G=1 Mecanismo desmodrómico: Dada la posición de un elemento se conoce al resto.
- G=2 Mecanismo diferencial.
- G>2 Mecanismo de ‘n’ grados de libertad.