Definición:
El término ‘Par cinemático’ puede definirse como la unión móvil de dos cuerpos o elementos, cuyo movimiento relativo queda mutuamente limitado. Un conjunto de piezas rígidamente unidas entre sí constituye un eslabón de un mecanismo.
Movimientos:
En un mecanismo plano, cada eslabón, considerado aisladamente, puede poseer tres movimientos independientes: dos de traslación, según los ejes ‘x’ e ‘y’ de un sistema de coordenadas libremente elegido en el plano del mecanismo, y uno de rotación alrededor de un eje ‘z’, perpendicular a dicho plano. En el espacio, un eslabón puede poseer seis movimientos independientes.
A cada uno de los movimientos independientes que puede efectuar un cuerpo se le llama grado de libertad.
Restricciones:
Al formar un par cinemático los eslabones pierden la posibilidad de efectuar ciertos movimientos, y el número de grados de libertad de los mismos disminuye. Las limitaciones introducidas en el movimiento relativo de estos eslabones se denominan condiciones de enlaces.
Clasificación:
Los pares cinemáticos se dividen en clases, según el número de grados de libertad que poseen. El par se considera de primera clase si dispone de un grado de libertad, de segunda clase si dispone de dos grados de libertad y así sucesivamente.
